Robot Inverted Pendulum Beroda Dua (IPBD) dengan Kendali Linear Quadratic Regulator (LQR)
Penulis/Author
Dr. Ir. Fahmizal, S.T., M.Sc. (1); Ir. Muhammad Arrofiq, S.T., M.T. Ph.D. IPM. (2); Dr. Ronald Adrian, S.T., M.Eng. (3); Prof. Dr. Afrizal Mayub, M.Kom (4)
Tanggal/Date
6 2019
Kata Kunci/Keyword
Abstrak/Abstract
Makalah ini memaparkan proses pemodelan robot inverted pendulum beroda dua (IPBD) menggunakan dinamika Lagrange. Setelah sistem model robot IPBD diperoleh, teknik kendali optimal dalam hal ini menggunakan linear quadratic regulator (LQR) digunakan untuk melihat step respon sistem dan tanggapan respon sistem terhadap gangguan. Sebelum kendali LQR diimplementasikan, simulasi menggunakan Simulink Matlab dilakukan untuk mendapat parameter gain K pada kendali LQR. Selanjutnya, dengan mengubah-ubah matriks pembobot Q akan diperoleh variasi gain K. Pada penelitian ini dilakukan variasi matriks pembobotan Q sebanyak lima jenis. Sedangkan matriks elemen R dituning dengan nilai satu. Dari hasil pengujian diperoleh bahwa dengan membesarkan pembobotan matriks Q, dihasilkan respon menuju keadaan steady lebih cepat dan overshoot berkurang. Parameter gain K dari hasil simulasi selanjutnya akan diimplementasikan secara embedded programming ke dalam Arduino Uno pada sistem robot IPBD.
Rumpun Ilmu
Teknik Elektro
Bahasa Asli/Original Language
Bahasa Indonesia
Level
Nasional
Status
Dokumen Karya
No
Judul
Tipe Dokumen
Aksi
1
Robot Inverted Pendulum Beroda Dua (IPBD) dengan Kendali Linear Quadratic Regulator (LQR).pdf
[PAK] Full Dokumen
2
Bukti Akreditasi 2018.pdf
Dokumen Pendukung Karya Ilmiah (Hibah, Publikasi, Penelitian, Pengabdian)
3
Full - Robot Inverted Pendulum Beroda Dua (IPBD) dengan Kendali Linear Quadratic Regulator (LQR).pdf
