Dr. Atikah Surriani, S.T., M.Eng. (1); Ir. Muhammad Arrofiq, S.T., M.T. Ph.D. IPM. (2); Dr. Ir. Fahmizal, S.T., M.Sc. (3)
Tanggal/Date
2 2018
Kata Kunci/Keyword
Abstrak/Abstract
Robot berlengan memerlukan derajat pergerakan yang tepat untuk mendapatkan posisi
yang tepat. Pada penelitian ini fokus pada permasalah kinematika robot berlengan yang memiliki
6 joint. Penelitian ini akan menunjukkan hubungan dari sudut setiap joint dan posisi dari endeffector. Robot berlengan dimodelkan sebagai robot PUMA 560 yang memiliki 6 joint.
Representasi matematis dari robot PUMA 560 menggunakan parameter pada metode DH
(Denavit-Hartenberg), dan forward kinematic sehingga inverse kinematic dari robot PUMA 560
dapat dianalisis dalam model matematis. Sebagai legitimasi dari model matematis tersebut akan
dilakukan simulasi dengan menggunakan Robotic, Vision and Control (RVC) tools berdasarkan
model Peter.I.Corke. Forward kinematic dari robot PUMA 560 model akan ditampilkan dalam 4
mode yang memiliki sudut yang berbeda pada masing-masing joint. Simulasi forward kinematic
direpresentasikan dalam 3D untuk memperlihatkan perubahan pergerakan dan posisi dari robot
berlengan dengan 6 joint. Hasil dari inverse kinematic robot PUMA 560 berdasarkan posisi dan
koordinat robot memiliki nilai sudut yang berbeda dari nilai sudut saat forward kinematic di setiap
mode. Perbedaan tersebut terjadi karena perbedaan konfigurasi dari robot PUMA 560, sehingga
nilai inverse kinematic robot PUMA 560 adalah tidak unik.
Rumpun Ilmu
Teknik Elektro
Bahasa Asli/Original Language
Bahasa Indonesia
Level
Nasional
Status
Dokumen Karya
No
Judul
Tipe Dokumen
Aksi
1
Pemodelan Forward Kinematic dan Inverse Kinematic Robot Berlengan PUMA 560.pdf
