Karya
Judul/Title Logika Fuzzy pada Robot Inverted Pendulum Beroda Dua
Penulis/Author Dr. Ir. Fahmizal, S.T., M.Sc. (1) ; Galih Setyawan, S.Si., M.Sc., Ph.D. (2); Ir. Muhammad Arrofiq, S.T., M.T. Ph.D. IPM. (3); Prof. Dr. Afrizal Mayub, M.Kom (4)
Tanggal/Date 31 2017
Kata Kunci/Keyword
Abstrak/Abstract Robot inverted pendulum beroda dua (IPBD) merupakan sistem yang tidak stabil dan bersifat non-linear. Motor DC sebagai penggerak robot yang terletak pada masing-masing roda kiri dan kanan memberikan variabel gaya untuk mempertahankan kestabilan robot. Oleh karena itu diperlukan suatu kendali yang dapat menjaga keseimbangan dari robot. Makalah ini memaparkan kendali logika fuzzy dalam hal pengendali keseimbangan robot. Pada perancangan robot ini, penulis menggunakan senor inertia measurement unit (IMU) versi MPU 6050 sebagai sensor pendeteksi keseimbangan robot. Nilai setpoint sudut robot yang diberikan adalah sudut elevasi robot terhadap sumbu horizontal atau pada sumbu pitch. Selanjutnya, nilai keluaran sensor IMU dibandingkan dengan setpoint. Lebih lanjut, nilai kesalahan (error) dan nilai perubahan kesalahan (delta errror) yang dihasilkan akan digunakan sebagai masukan logika fuzzy. Hubungan relasi masukan fuzzy diselesaikan dengan aturan Mamdani. Keluaran dari logika fuzzy diselesaikan dengan perhitungan weight average (WA). Hasil keluaran logika fuzzy berupa nilai putaran motor kiri dan kanan yang dikendalikan dengan cara mengatur lebar pulsa sinyal pulse with modulation (PWM). Dari hasil pengujian diperoleh bahwa kendali logika fuzzy yang diaplikasikan pada robot IPBD dapat menjaga keseimbangan robot dengan osilasi pada sudut -2 hingga 2 derajat.
Rumpun Ilmu Teknik Elektro
Bahasa Asli/Original Language Bahasa Indonesia
Level Nasional
Status
Dokumen Karya
No Judul Tipe Dokumen Aksi
1Logika Fuzzy Pada Robot Inverted Pendulum Beroda Dua.pdf[PAK] Full Dokumen
2famizal 2017.pdf[PAK] Full Dokumen