Logika Fuzzy pada Robot Inverted Pendulum Beroda Dua
Penulis/Author
Dr. Ir. Fahmizal, S.T., M.Sc. (1); Galih Setyawan, S.Si., M.Sc., Ph.D. (2); Ir. Muhammad Arrofiq, S.T., M.T. Ph.D. IPM. (3); Prof. Dr. Afrizal Mayub, M.Kom (4)
Tanggal/Date
31 2017
Kata Kunci/Keyword
Abstrak/Abstract
Robot inverted pendulum beroda dua (IPBD) merupakan sistem yang tidak stabil dan bersifat non-linear. Motor DC sebagai penggerak robot yang terletak pada masing-masing roda kiri dan kanan memberikan variabel gaya untuk mempertahankan kestabilan robot. Oleh karena itu diperlukan suatu kendali yang dapat menjaga keseimbangan dari robot. Makalah ini memaparkan kendali logika fuzzy dalam hal pengendali keseimbangan robot. Pada perancangan robot ini, penulis menggunakan senor inertia measurement unit (IMU) versi MPU 6050 sebagai sensor pendeteksi keseimbangan robot. Nilai setpoint sudut robot yang diberikan adalah sudut elevasi robot terhadap sumbu horizontal atau pada sumbu pitch. Selanjutnya, nilai keluaran sensor IMU dibandingkan dengan setpoint. Lebih lanjut, nilai kesalahan (error) dan nilai perubahan kesalahan (delta errror) yang dihasilkan akan digunakan sebagai masukan logika fuzzy. Hubungan relasi masukan fuzzy diselesaikan dengan aturan Mamdani. Keluaran dari logika fuzzy diselesaikan dengan perhitungan weight average (WA). Hasil keluaran logika fuzzy berupa nilai putaran motor kiri dan kanan yang dikendalikan dengan cara mengatur lebar pulsa sinyal pulse with modulation (PWM). Dari hasil pengujian diperoleh bahwa kendali logika fuzzy yang diaplikasikan pada robot IPBD dapat menjaga keseimbangan robot dengan osilasi pada sudut -2 hingga 2 derajat.
Rumpun Ilmu
Teknik Elektro
Bahasa Asli/Original Language
Bahasa Indonesia
Level
Nasional
Status
Dokumen Karya
No
Judul
Tipe Dokumen
Aksi
1
Logika Fuzzy Pada Robot Inverted Pendulum Beroda Dua.pdf
