| Abstrak/Abstract |
Penelitian ini menyajikan kendali pergerakan posisi dari robot SCARA Serpent menggunakan persamaan kinematika dan antarmuka berbasis Processing IDE. Antarmuka bertujuan untuk memudahkan dalam pengendalian robot SCARA Serpent dan mendapatkan data koordinat objek. Data ini digunakan sebagai masukan persamaan kinematika balik untuk menentukan besar sudut tiap joint. Untuk mendapatkan hasil pergerakan robot SCARA Serpent yang baik, kendali Proporsional, Integral, Differensial (PID) diterapkan dalam mengendalikan posisi setiap joint-nya. Pada pengujian, robot SCARA Serpent diuiji dengan tiga pengujian, yaitu pengujian sudut joint, pengujian koordinat end-effector, dan pengujian kendali PID. Dari hasil pengujian, sistem dapat berjalan dengan baik. Hasil parameter kendali PID diperoleh dengan tuning secara eksperimental dengan parameter Kp=5.5, Ki=0.001 dan Kd=10 untuk sudut joint shoulder pada robot SCARA Serpent menuju error steady state bernilai nol. |
