| Abstrak/Abstract |
Pesawat tanpa awak sayap tetap atau fixed wing memiliki 3 fase terbang, yaitu lepas
landas, terbang jelajah, dan pendaratan. Dalam fase pendaratan dibagi menjadi 2 tahapan
yaitu glideslope dan flare. Selama fase pendaratan, kestabilan wahana merupakan hal yang
krusial untuk dapat melakukan pendaratan dengan selamat. Sehingga kendali yang digunakan
harus mampu menstabilkan pesawat saat melakukan pendaratan.Kendali penstabil pendaratan
otomatis yang digunakan pada penelitian ini adalah full-state feedback gain K yang nilainya
diperoleh menggunakan metode Linear Quadratic Regulator (LQR) dan logika fuzzy. Nilai gain
K yang didapat akan dikonversikan terlebih dahulu menjadi Pulse Width Modulation (PWM)
dan akan digunakan sebagai nilai masukkan pada sistem. Sinyal PWM tersebut akan
mengendalikan kecepatan putar brushless motor dan sudut defleksi Servo. Ketika memasuki
mode auto, wahana akan menjaga kestabilan pada sudut roll dan sudut serang wahana selama
memasuki pendaratan otomatis. Nilai sudut acuan roll merupakan 0˚ agar wahana tetap stabil.
Berdasarkan penelitian ini, wahana mampu mempertahankan kestabilan pada sumbu roll
selama melakukan pendaratan otomatis. Selain itu didapatkan nilai risetime sebesar 0,3 detik
serta steady state error sebesar 2,71 derajat dan tidak ditemukannya overshoot. |
