Kendali Logika Fuzzy pada Car Like Mobile Robot (CLMR) Penjejak Garis
Penulis/Author
Dr. Ir. Fahmizal, S.T., M.Sc. (1); Budi Bayu Murti, S.T., M.T. (2); Donny Budi Pratama (3); Prof. Dr. Afrizal Mayub, M.Kom (4)
Tanggal/Date
18 2018
Kata Kunci/Keyword
Abstrak/Abstract
Makalah ini memaparkan perancangan sistem kendali logika fuzzy untuk mengatur kecepatan dan arah sudut steering pada car like mobile robot (CLMR) dengan menggunakan metode Ackermann steering. CLMR penjejak garis dirancang menggunakan 16 buah photodiode, dan terdapat 7 buah membership fuzzfikasi dari pembacaan error dan last error sehingga terbentuk 49 aturan. Untuk menguji perfoma kendali fuzzy pada sistem CLMR dalam mengikuti lintasan garis maka dilakukan pengujian dengan bentuk lintasan berupa garis lurus dan berbelok serta zig-zag dalam satu lintasan putar. Proses variasi nilai keanggotaan fuzzifikasi masukan dan defuzzifikasi keluaran dilakukan sebanyak lima kali. Dari hasil pengujian diperoleh bahwa kendali logika fuzzy yang diaplikasikan pada sistem mampu membuat pergerakan CLMR sukses mengikuti lintasan uji selama 9,38 detik lebih baik 0,53 detik dari kendali PID. Selanjutnya, hasil rancangan sistem CLMR ini merupakan sebuah prototipe self-driving car.
Rumpun Ilmu
Teknik Elektro
Bahasa Asli/Original Language
Bahasa Indonesia
Level
Nasional
Status
Dokumen Karya
No
Judul
Tipe Dokumen
Aksi
1
Kendali Logika Fuzzy pada Car Like Mobile Robot (CLMR) Penjejak Garis.pdf
