Makalah ini memaparkan proses identifikasi sistem
Motor DC dengan teknik eksperimen menggunakan sistem
indetifikasi tool pada Matlab. Setelah sistem model Motor DC
diperoleh, teknik kendali optimal dalam hal ini menggunakan
linear quadratic regulator (LQR) digunakan untuk melihat step
respon sistem. Pada penelitian ini, modul identifikasi sistem
Motor DC dengan Arduino dikembangkan untuk memudahkan
dalam hal mendapatkan model Motor DC dengan cara
pendekatan model orde satu dan dua. Modul ini terintegrasi
antara Arduino dengan Simulink Matlab yang digunakan
sebagai akusisi data input - output. Hasil dari proses identfikasi
sistem berupa model Motor DC dengan pemodelan auto
regressive exogenous (ARX) orde dua. Selanjutnya penerapan
teknik kendali LQR dengan parameter Matriks elemen Q dicari
dengan cara perkalian antara transpose Matriks C sistem
dengan Matriks C sistem tersebut. Sedangkan Matriks elemen R
di tuning secara eksperimen dengan nilai 0.000001. Dari hasil
pengujian diperoleh bahwa kendali LQR menghasilkan
konstanta waktu respon sistem lebih optimal bila dibandingkan
dengan kendali PID sebesar 0.02 detik.
Rumpun Ilmu
Teknik Elektro
Bahasa Asli/Original Language
Bahasa Indonesia
Level
Nasional
Status
Dokumen Karya
No
Judul
Tipe Dokumen
Aksi
1
Identifikasi Sistem Motor DC dan Kendali Linear Quadratic Regulator Berbasis Arduino-Simulink Matlab.pdf
