Desain Robot Holonomic berbasis Roda Mecanum dengan Arm Manipulator
Penulis/Author
Budi Bayu Murti, S.T., M.T. (1); TIRZA SARWONO (2); Esa Apriaskar, S.T., M.T. (3); Dr. Ir. Fahmizal, S.T., M.Sc. (4)
Tanggal/Date
12 2020
Kata Kunci/Keyword
Abstrak/Abstract
Sistem pergerakan robot beroda yang ada di industri umumnya menggunakan konsep differential drive atau ackerman steering. Namun, kedua metode tersebut cenderung memiliki mobilitas yang rendah. Artikel ini mencoba menawarkan suatu desain robot beroda untuk industri dengan konsep sistem holonomic menggunakan roda mecanum yang mempunyai kemampuan bermanuver ke segala arah dengan mobilitas yang lebih baik. Sebagai salah satu jenis robot yang sering digunakan di dunia industri, arm manipulator dikombinasikan dengan robot beroda yang didesain. Desain mekanik robot beroda dan arm manipulator dibuat dengan menggunakan software Inventor dan memanfaatkan acrylic sebagai bahan dasarnya. Desain elektronis dari robot dibuat menggunakan software Eagle. Setelah manufaktur robot selesai, lalu dilakukan pembuatan antarmuka menggunakan Processing IDE. Beberapa pengujian robot dilakukan untuk memastikan robot yang didesain berjalan dengan baik. Dari hasil pengujian secara fungsional, bagian-bagian dari robot dapat berjalan dengan baik. Untuk pengujian heading robot, galat terkecil yang didapatkan adalah 5 cm dan galat terbesar adalah 20 cm. Pengujian motor servo sebagai penggerak utama manipulator menunjukkan galat terbesar hanya 2 derajat. Selain itu, gripper pada arm manipulator juga dapat menggenggam objek dengan baik.
